Plataforma de desarrollo para el control en tiempo real de estructuras cinemáticas con realimentación visual//Platform to develop real time visual servoing control in kinematics systems

Authors

  • René González-Rodríguez Empresa de Automatización Integral CEDAI. Santa Clara
  • Luis Hernández-Santana Universidad Central Marta Abreu de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica.

Abstract

En este trabajo se presenta una plataforma de desarrollo para el control en tiempo real de estructuras cinemáticas con realimentación visual. Se ha diseñado una configuración genérica que permite la implementación de cualquier variante de control visual. Para el procesamiento de la imagen se ha propuesto una estrategia que permite el uso de diferentes herramientas comerciales o algoritmos propios
para la captura y extracción de características de la imagen. El uso de Real Time Work Shop y Real Time Windows Target en el lazo de control interno brinda la posibilidad de implementar algoritmos de control servovisual en tiempo real. Al final del trabajo se presentan los resultados de un esquema de control
servovisual aplicado en un manipulador industrial. La plataforma propuesta constituye una herramienta de desarrollo para aplicaciones industriales de control servovisual y sirve de apoyo a la enseñanza de la mecatrónica en pregrado y postgrado.

Palabras claves: control servovisual, control en tiempo real, estructuras cinemáticas.
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Abstract

In this work we propose a platform to develop visual servoing control systems. The platform has a generic design with the possibility to implement direct or look and move visual servoing systems. For the image processing we present a generic design allowing the use of any image processing library like Matrox MIL,
Intel IPP, OpenCV or any algorithms for image capture and target characteristics extraction. The uses of Real Time Work Shop and Real Time Windows Target in the internal loop permits modify the control structure in SIMULINK very easy.

Key words: visual servoing, real time control, kinematics systems.

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How to Cite

1.
González-Rodríguez R, Hernández-Santana L. Plataforma de desarrollo para el control en tiempo real de estructuras cinemáticas con realimentación visual//Platform to develop real time visual servoing control in kinematics systems. Ing. Mec. [Internet]. 2012 Sep. 1 [cited 2025 Sep. 13];15(3):233-42. Available from: https://ingenieriamecanica.cujae.edu.cu/index.php/revistaim/article/view/433

Issue

Vol. 15 No. 3 (2012): september-december

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